ZP-1000型细纱机短车集体落纱装置
细纱机集体落纱对于提高纱厂的劳动生产率，降低工人劳动强度，保证成纱品质，实现无人生产十分重要，因此机器人集体落纱机构品质的优劣在细纱机控制的设计中占有重要地位。
环锭细纱机是棉纺流程中量大面广的环节，是纺纱厂劳动力多和劳动强度大的集中点。环锭细纱机配套集体落纱机是提高生产率的一个重要环节，先进的企业，能把万锭用工降低的50人以下的企业，几乎都是采用细纱机集体落纱和细络联机作为主要手段。其次，要实现细络联机，首先是细纱机单机自动化，其关键是细纱机的集体落纱的可靠性和稳定性。
为此先后开发了FA506、F516、F1518型集体落纱细纱机。可以看到有关集体落纱细纱机一直是纺纱领域的主角，集体落纱细纱机展出的数量之多、规模之大，充分证明了这部分市场需求依然旺盛。
在过去设计集体落纱伺服驱动系统中，一直采用外部脉冲控制伺服运行的位置，脉冲由外部其他控制器给定，在系统的运行中，容易发生下列问题：系统抗干扰能力弱，由于脉冲在传送过程中，受其他器件的电磁干扰，出现控制位置出现偏差、失步等故障。
由于系统电磁兼容性差，伺服运行时其他如变频器等控制器无法运转，因此只有在全机停稳情况下进行落纱伺服运行，全部集体落纱时间无法保证在180s内完成，而这个指标在集体落纱设计中是最重要的一个设计指标。在新型细纱机控制系统中集体落纱伺服设计采用控制器的内部PS曲线编程可以克服上述问题，通过设计运行PS曲线实现控制位置传动的目的，同时系统抗干扰特性由伺服控制器保证，即使在全机运行中，集体落纱机构可以先行运行做好拔管前的准备工作，这样可以优化落纱程序，极大地缩短全机落纱时间，满足设计要求。伺服系统的PS运行步由主控制器PLC1通过顺序控制程序进行给定。
